モーションリブ（株）及び慶應義塾大学は、三菱電機（株）製のデジタル通信仕様サーボアンプにおいて力触覚（※1）技術「リアルハプティクス（※2）」による制御ができることを日鉄エンジニアリング（株）が保有する装置にて実証し、その有用性を確認した。

1．研究の背景
　リアルハプティクスとは、アクチュエータの力加減を自在に制御することができる、慶應大学が開発した技術である。近年、遠隔操作ロボットなどにも用いられている。この技術を簡便に利用するため、モーションリブの製品である汎用力触覚コントローラICチップ「AbcCore®」が使用されている。このAbcCoreを産業用オープンネットワークCC-Link IE TSN（※3）に対応させ、シーケンサ等の上位システムとの通信利便性を高める製品として、モーションリブはAbcCore通信変換モジュール「RT-TSN1」を2021年に開発した。しかしながら、CC-Link IE TSN経由でサーボアンプやモータを直接制御する機能はなく、これまではアナログ接続に対応したサーボアンプを利用しシステム構築する必要があった。これに起因し、要件によってはリアルハプティクスの装置実装が困難であった。

2．本研究の成果と意義
　今回、モーションリブはRT-TSN1に対しデジタル通信規格に対応する追加開発を実施し、RT-TSN1からサーボアンプに対しCC-Link IE TSNを経由した通信を可能とした。そして三菱電機、日鉄エンジニアリング、慶應大学及びモーションリブの四者共同研究開発において、AbcCore-三菱電機製サーボアンプ間をデジタル通信で制御し、リアルハプティクスが適用できることを実証した。本実証実験では、三菱電機製サーボアンプ MELSERVO-J5シリーズのMR-J5-Gを利用し、リアルハプティクスが用いられている日鉄エンジニアリングが保有する装置に対し高精度な力触覚制御が実現できることを確認した。

今回の研究成果により、設備をCC-Link IE TSNで構築している製造業をはじめとするユーザーのより自由で柔軟な機器とシステムの選定が可能となり、リアルハプティクス機能搭載装置を開発することができる。
産業分野におけるリアルハプティクスの活用促進と産業界への更なる貢献を目指し、今後も連携して研究開発を継続するという。

≪用語説明≫
※１ 力触覚： 触れた物の硬さや柔らかさを伝える、力と位置変化に関する感覚。
※２ リアルハプティクス：慶應大学で発明された力触覚伝送技術で、アクチュエータの力加減を自在に制御することができる技術。 この技術により、力センサレスで力触覚をともなう「遠隔操作」「計測可視化・分析」「自動化」「感触の再現・VR」が可能となる。
※３ CC-Link IE TSN：TSN（Time-Sensitive Networking ）技術の活用により、サイクリック通信でリアルタイム性を保証した制御を実施しながら、ITシステムとの情報通信が混在可能なネットワーク。

ニュースリリースサイト：https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000032.000027265.html