AIを用いた掘削現場でのトラブル回避技術の開発(1)
（独）石油天然ガス・金属鉱物資源機構 草薙 和也 1. はじめに 石油・天然ガスの探鉱・開発事業は巨額の資金を必要とする事業であり、投入資金が数百億円から数千億円に及ぶプロジェクトも珍しくない。石油開発のうち掘削作業に注 […]
カテゴリ: 特集
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触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(4)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 ５. 触覚センサに望まれる機能 24) （１）高速応答性が重要である。 ロボット制御での制御サイクルは通常1ms程度のため、センサは1ms以下の応答性が必要となる。例えば、非接触から接触 […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(4)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 6. 終わりに 本稿では、超小形のMEMS触覚センサのアイデアからスタートして、ひとの触覚の持つ特徴やそこから加賀得られるヒトの触覚モデルを模し、機械学習の技術を用いて人口触 […]
安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(4)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 4.耐故障計測の原理と実証試験 本節では前節で述べた対策2の方法について述べる。上述の通り、力覚センサは3軸のものと6軸のものが一般的に利用されているが、力の検出に用いられるデバイスの […]
触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(3)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 ４.３ カメラモジュールの利用 カメラモジュールとゲルを組み合わせた触覚センサがある。物体によるゲルの接触変形をカメラにより高い空間的解像度で計測することでゲル表面の3D変形から物体の接 […]
安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(3)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 3.力覚センサの最大のリスク 力覚センサは人とロボットの協働における力学的インタラクションを処理することを主目的として実装されることが多い。そればかりでなく、適切な力指令値を与えれば力 […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(3)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 5. MEMS触覚センサによるヒトの触覚の再現 5.1. ステージモデルによる物体識別の学習 従来の触覚モデルは、閾値の実験結果に基づいて図10(a)に示すように4種類の触覚 […]
触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(2)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 ４. 最近の触覚センサの研究開発動向 ４. １ 新製法＆新材料の利用 （１）E-skin： 近年、皮膚のような特徴の実現を目的としたE-skin(Electronic skin)の研究 […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(2)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 3. MEMS触覚センサ 3.1. 基本原理 筆者らはこれまでにMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）技術を応用し、超小型の触覚センサを […]
安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(2)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 2.力覚検知のメカニズム 力を検知するメカニズムは①ひずみゲージ型や静電容量型などの力覚センサを用いる方法、と②外力推定オブザーバのようにロボットや機械の入出力の関係から推定する方法、 […]