はじめに

ロボットはメカトロニクス機器のカテゴリーの一つである。明確な境界はないが、単なるメカトロにはセンシングをほとんど伴わない電子制御や、スイッチ類などによる単純な検出に基づくシーケンス動作なども含まれることに対して、ロボットではアナログ的な状態量を計測して、それと数学的な原理に基づく制御・判断をして動作することが多い。たとえば、以前からある産業用ロボットは各関節のモータの単軸の制御の上に、手先を望ましい位置・姿勢にもっていくための関節角度の計算理論がある。また、装置としては単純な掃除ロボットも、掃除機がよかれと思う方向に走行するために底面の駆動車輪を数学的に連動して走行させるという点で、車輪移動ロボットである。自動運転自動車は一般にはロボットと呼ばれていないが、非常に高度な自律・自立型の車輪移動ロボットであり、ドローンも複数のプロペラの推力を同時に調整することで運動性を確保する飛行ロボットの一種である。現実的には「ロボット」として世の中に認識されているものは「原理的なロボットっぽさ」を備えた上で、「ロボット」という名前をつけられ、かつ世の中に「ロボット」と認知された（「そんなものはロボットではない」とは思われていない）ものであると言える。（余談であるが、この認知のため、「ロボット」になるかどうかは、最初に目新しいものを世に出すときに「ロボット」と名付けるかどうかが重要であると思われ、電子レンジが「全自動調理機能付きオーブンレンジ」になるか、「料理ロボット」になるか、気になっている）

以上の観点から、ここでは、名前としての「ロボット」ではなく、「技術的な意味でロボットっぽいもの」（以下、単にロボット）のセンサについて概要を述べる。

この観点で対比されるセンサの例を一つあげる。小型の距離測定（測距）センサにPSD測距センサと呼ばれるものがある。これは、PSDという、ある程度の長さ・面積をもち、どこに光が当たったかを測定できる光センサと、光源、光学系を組み合わせたセンサモジュールで、三角測量の原理を用いてセンサ前方の対象物からの反射光によって距離を測定するセンサである。このセンサの主要なモデルの一群は「ある距離を境に」On/Offの出力がでる形式であり、センサ前に「ものがあるかないか」を判定する（たとえば、男子トイレの自動水栓に使われているようである）。一方、本来はアナログ計測をしているセンサであり、アナログ電圧で距離に応じた出力が出るものもラインナップされ、ロボットの簡易的な障害物距離センサや、ロボットコンテスト用ロボットなどにしばしば使用されている。