４．おわりに

本稿では水中での測位センサについて述べた。水中では電波が使用できず、光や音、慣性を用いて位置を計測する。光は使用できる距離が短く、また音響はノイズが多いなど使用上の制約がある。そのような課題を克服するために我々は複数のセンサを組み合わせて位置を推定する研究に取り組んできた。また最近では複数のロボットが協調することで高精度測位を実現する方法も開発している。開発した技術によって制約の多い水中測位の現状を改善し、水中調査をより身近なものにしたい。

【著者略歴】
松田 匠未（まつだ　たくみ）
2012年3月 東京大学大学院 新領域創成科学研究科 海洋技術環境学専攻 修士課程修了 修士（環境学）
2012年4月～2015年3月 日本学術振興会 特別研究員
2015年3月 東京大学大学院 新領域創成科学研究科 海洋技術環境学専攻 博士課程修了 博士（環境学）
2015年4月～2019年3月 東京大学生産技術研究所 特任研究員
2019年4月 東京大学生産技術研究所 特任助教
現在に至る

・所属学会
IEEE，日本船舶海洋工学会，海洋調査技術学会，日本ロボット学会
・受賞歴
2011年 MTS/IEEE OCEANS 2011 KONA Student Poster Program Second Place Awards
2014年 IEEE OES Japan Chapter Young Researcher Award 2014
・専門分野
知能ロボティクス，フィールドロボティクス，自律型海中ロボット（AUV），マルチロボットシステム，確率ロボティクス

巻 俊宏（まき　としひろ）
東京大学生産技術研究所 准教授。

2003年東京大学工学部システム創成学科卒業。
2005年東京大学大学院工学系研究科環境海洋工学専攻修士課程修了、修士（工学）。
2008年東京大学大学院工学系研究科環境海洋工学専攻博士課程修了、博士（工学）。
同年4月東京大学生産技術研究所助教、同年10月〜12月ウッズホール海洋研究所（米国）客員研究員を経て、2010年4月より現職。
専門は海中プラットフォームシステム学。海のフロンティアを拓く岡村健二賞等を受賞。
IEEE, 船舶海洋工学会等の会員。