モーションリブ（株）、慶應義塾大学グローバルリサーチインスティテュートハプティクス研究センター、横浜国立大学は、リアルハプティクス（※１）による力触覚伝送機能を有する、非対面でPCR検体採取を可能とする遠隔操作システムを開発し、医師と共に技術の基礎検証を行った。さらに同システムを通して取得した動作データを利用することで、システムが自動で医療従事者の動作を行うことが可能であることを確認したという。

【遠隔PCR検体採取システムの概要】
今回開発したシステムでは、医療従事者がロボットを遠隔操作して検体を採取するため、被検者と医療従事者が物理的に隔離された状態での検体採取が可能となり、医療従事者の感染リスクの低減が見込まれる。
本システムには、モーションリブ株式会社が開発した汎用力触覚ICチップ「AbcCore（※２）」を導入することで、「リアルハプティクス」の力触覚伝送機能を利用している。医療従事者の動作と同様にロボットが動作し、またロボットに伝わる感触が医療従事者にフィードバックされるため、被検者を傷つけないやさしい動きが可能となる。模型を用いた基礎検証実験では医療従事者が遠隔操作システムを通して感覚的に作業可能であることを確認した。
さらに、同システムを通して医療従事者の動きをデータとして記録し、そのデータを利用することで、システムが自動で同じ作業を実行することができる。カメラやスピーカ等視聴覚情報に基づく医療従事者の別室からの誘導と本システムの自動動作を組み合わせることで、検体採取作業の自動化が見込めることを検証・確認したとのこと。

【今回の遠隔PCR検体採取システムの特徴】
・リアルハプティクスによって、医療従事者が手先の感覚を確かめながら、遠隔操作で検体採取作業を行うことができる
・医療従事者の動作データを記録・蓄積することで、将来的な検体採取作業の自動化が見込まれる

※1. リアルハプティクスについて
リアルハプティクスとは、機械/ロボットの力加減を自在に制御することができる、慶應義塾大学の大⻄公平教授（ハプティクス研究センター・副センター⻑）が発明した力触覚技術。この技術により、力触覚の可視化・分析、遠隔操作、自動化、感触再現が可能となる。
※2. AbcCoreについて
モーションリブ（株）が開発した、リアルハプティクスの実装を簡便にする汎用力触覚ICチップ。以下の特徴がある。
・力加減の制御：リアルハプティクスをモジュール化し、リアルタイムな力加減の計測と制御を実現。
・力触覚を伝送：力加減をデータ化して、遠隔地に伝送。双方向に力触覚を伝え合うことを簡単に実現。
・力センサレス：独自の力推定アルゴリズムにより力センサの設置が不要。(力センサの使用も可能)
・高い汎用性：市販のアクチュエータ・機器を使用して力の制御が可能。既存システムへの組込みも容易。

プレスリリースサイト(MOTION LIB):https://www.motionlib.com/assets/press/PR20200004.pdf