早稲田大学発のロボティクススタートアップ、東京ロボティクス（株）は、これまで関係機関に限定して提供していた全身人型ロボット『Toala』を本格的に販売する。

　移動可能な全身人型ロボットは次世代の自律ロボットとして期待されているが、市販されている製品が少なく、アプリケーションの研究開発が進まないという現状があった。こうした課題を解決するため、同社はこれまで全身人型ロボットのフラグシップモデルとして『Torobo』を提供してきたが、この度、その廉価版である『Toala』を本格販売することにした。

■Toalaの特徴
●人間と同等のサイズと力
身長1300～1640mm（可変）、リーチ740mm、台車幅720mmと人に近いサイズで、片腕の可搬重量が最悪姿勢の保持で6kgと十分な力が出せるため、様々なアプリケーションの開発に用いることが可能。

●多種多様な作業に十分な関節構成
腕7軸×2本、腰3軸（ヨー・ピッチ・昇降）、首2軸（ヨー・ピッチ）、足回り4軸（全方位移動台車）の関節構成により、人間の作業空間において人に近い可動域で作業ができる。上半身のみの販売も行う。

●腕部と腰部のインピーダンス制御と外力検知
関節外乱オブザーバの採用により、トルクセンサレスで外力検知やインピーダンス制御が可能。また、手先力覚センサのオプションを用いると、手先において高精度な力制御が可能となる。

●ROS対応
ROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができる。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されている。

製品詳細サイト(robotics.tokyo)：https://robotics.tokyo/ja/products/toala/