超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(4)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 6. 終わりに 本稿では、超小形のMEMS触覚センサのアイデアからスタートして、ひとの触覚の持つ特徴やそこから加賀得られるヒトの触覚モデルを模し、機械学習の技術を用いて人口触 […]
カテゴリ: 特集
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安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(4)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 4.耐故障計測の原理と実証試験 本節では前節で述べた対策2の方法について述べる。上述の通り、力覚センサは3軸のものと6軸のものが一般的に利用されているが、力の検出に用いられるデバイスの […]
触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(3)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 ４.３ カメラモジュールの利用 カメラモジュールとゲルを組み合わせた触覚センサがある。物体によるゲルの接触変形をカメラにより高い空間的解像度で計測することでゲル表面の3D変形から物体の接 […]
安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(3)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 3.力覚センサの最大のリスク 力覚センサは人とロボットの協働における力学的インタラクションを処理することを主目的として実装されることが多い。そればかりでなく、適切な力指令値を与えれば力 […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(3)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 5. MEMS触覚センサによるヒトの触覚の再現 5.1. ステージモデルによる物体識別の学習 従来の触覚モデルは、閾値の実験結果に基づいて図10(a)に示すように4種類の触覚 […]
触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(2)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 ４. 最近の触覚センサの研究開発動向 ４. １ 新製法＆新材料の利用 （１）E-skin： 近年、皮膚のような特徴の実現を目的としたE-skin(Electronic skin)の研究 […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(2)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 3. MEMS触覚センサ 3.1. 基本原理 筆者らはこれまでにMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）技術を応用し、超小型の触覚センサを […]
安全な協働ロボットのための壊れにくい力覚センサの開発(2)
埼玉大学 工学部 准教授 辻 俊明 2.力覚検知のメカニズム 力を検知するメカニズムは①ひずみゲージ型や静電容量型などの力覚センサを用いる方法、と②外力推定オブザーバのようにロボットや機械の入出力の関係から推定する方法、 […]
触覚センサの研究開発動向とこれからの展開(1)
電気通信大学 名誉教授 下条 誠 １. はじめに 触覚センサの研究は、視覚、 聴覚と比べて遅れている1)。これは視覚、 聴覚センサが検出器レベルを過ぎ認識など情報処理レベルが主なのに比べ、まだ触覚センサは検出方式レベルの […]
超小形MEMS触覚センサによるヒトの触覚への挑戦(1)
立命館大学 情報理工学部 教授 野間 春生 1. はじめに 俗に人間の五感といえば、一般的には目、耳、鼻、口、皮膚を介して感じる感覚、いわゆる視・聴・匂・味・触感覚である。 このなかで視・聴・匂・味感覚は身体上の特定部 […]